求思路，给点提醒。

yjmm10

一、   任务

设计制作一辆小车，小车上安装一垂直倒立的摆杆，控制小车使摆杆保持垂直倒立状态如下图：

其中杆从轴到杆上端长度不超100cm。

二、要求

1．基本要求

（1）控制小车在原地前后小范围运动，保持倒立杆平衡10s以上；

（2）小车的倒立摆平衡时，用10cm细绳系一30g砝码，拉开45度撞击摆杆顶端，撞击方向与行车方向一致，摆杆能自动恢复平衡并保持5s以上；

（3）控制小车巡迹行走在直线上（图中从A到B点）行驶并保持倒立杆平衡，100s内行驶100cm以上。

jianhong_wu

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