倒立摆,双相编码盘 ,pid算法,内置正交编码器

jianhong_wu

峰哥-福建:
做倒立摆，是不是要用到编码器，是用光电编码器好还是。。。

伟-肇庆:
一般用双相编码盘。pid算法实现。调pid参数要花功夫。控制实时性要好。51单片机不理想，最好有内置正交编码器的单片机，如stm32，速度快，16位定时器，频率越快越好。

峰哥-福建:
要是51的话，可以提高它工作频率来实现。

伟-肇庆:
速度是一回事，51没内置正交编码器呀

峰哥-福建:
那个内置有什么作用吗

伟-肇庆:  
有呀，能根据ab相位判别正反转，能四倍频

峰哥-福建:
用内置的ad  或者pca 可以吗？

伟-肇庆：
ad？？pca？用它干嘛？

峰哥-福建：
不是用来采集ab相吗？

伟-肇庆：
ab相是数字量。没意义。个人建议，学完51再学stm32吧，用stm32来做。

峰哥-福建：
哦，那用中断采集ab相数据呢

CHN.NET-江西：
什么是学完51呢？怎么样才算学完呢？

峰哥-福建：
就是基本的功能，外围会控制，应该算差不多了吧。

伟-肇庆：
用51几天做倒立摆，够呛。

峰哥-福建：
对。 还是小车倒立摆平衡。觉得应该加上倒立摆这个模块，然后跟我之前学的小车再组装组装，调试调试。

伟-肇庆：
如果你用51做真的想做，你上网查一下正交编码电路吧，外搭正交编码电路，不过据说不是很理想，脉刺较多。

峰哥-福建：
虽然我说得好简单，可是感觉挺复杂的。

伟-肇庆：
祝你好运。

峰哥-福建：
感谢大神助攻。