谢谢楼主分享！！！

不错啊！给个赞........

顶，威武，谢楼主，学习了

太好了，实在是太好了。

看花开花落 发表于 2014-8-7 13:02
额。。。。。。为什么代码没有全部传上去
再加一次吧

感谢楼主分享。楼主威武。

感谢楼主分享。楼主威武。

好资料，感谢分享。

额。。。。。。为什么代码没有全部传上去
再加一次吧

1. #include "reg51.h"
   
2. 
   
3. 
   
4. 
   
5. sbit PWM1 = P2^0;//右后轮电机驱动使能
   
6. sbit PWM2 = P2^1;//左后轮电机驱动使能
   
7. sbit PWM3 = P2^2;//右前轮电机驱动使能
   
8. sbit PWM4 = P2^3;//左前轮电机驱动使能
   
9. 
   
10. sbit motor_control_1 = P0^0;//右后轮后退
    
11. sbit motor_control_2 = P0^1;//右后轮前进
    
12. sbit motor_control_3 = P0^2;//左后轮后退
    
13. sbit motor_control_4 = P0^3;//左后轮前进
    
14. sbit motor_control_5 = P0^4;//右前轮后退
    
15. sbit motor_control_6 = P0^5;//右前轮前进
    
16. sbit motor_control_7 = P0^6;//左前轮后退
    
17. sbit motor_control_8 = P0^7;//左前轮前进
    
18. unsigned char ucBluetoothData = 230;//设置初始速度最大值为255最小为125
    
19. 
    
20. unsigned char ucLock = 0;//互斥量，俗称原子锁
    
21. 
    
22. 
    
23. unsigned int uiPWMCnt1 = 0;
    
24. unsigned int uiPWM1 = 230;
    
25. unsigned int uiPWMCnt2 = 0;
    
26. unsigned int uiPWM2 = 230;
    
27. unsigned int uiPWMCnt3 = 0;
    
28. unsigned int uiPWM3 = 230;
    
29. unsigned int uiPWMCnt4 = 0;
    
30. unsigned int uiPWM4 = 230;
    
31. 
    
32. unsigned char ucTempPWM;//设置中间变量
    
33. 
    
34. 
    
35. 
    
36. void initial_myself();
    
37. void initial_peripheral();
    
38. void T0_time();
    
39. void usart_service(void);
    
40. //void usart_send(unsigned char ucSendData);
    
41. void delay_long(unsigned int uiDelayLong);
    
42. void go_forward(void);//前进
    
43. void fall_back(void);//后退
    
44. turn_left(void);//左转
    
45. void turn_right(void);//右转
    
46. void stop();//刹车
    
47. 
    
48. void main()
    
49. {
    
50.         initial_myself();
    
51.         delay_long(100);
    
52.         initial_peripheral();
    
53.         while(1)
    
54.         {
    
55.                 usart_service();
    
56.                
    
57. //                delay_long(500);
    
58.                
    
59.        
    
60.         }
    
61. 
    
62. }
    
63. //串口服务函数
    
64. void usart_service()
    
65. {
    
66.                
    
67.                 switch(ucBluetoothData)
    
68.                 {
    
69.                         case 0x04://前进
    
70.                                 ucBluetoothData = 0x02;//避免一直触发
    
71.                                 go_forward();
    
72.                                 ucLock = 1;
    
73.                                 uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucTempPWM;
    
74.                                 ucLock = 0;
    
75.                                 break;
    
76.                         case 0x05://左转
    
77.                             ucBluetoothData = 0x02;//避免一直触发
    
78.                                 turn_left();
    
79.                                 ucLock = 1;
    
80.                                 uiPWM2 = uiPWM4= ucTempPWM / 4;
    
81.                                 uiPWM3 =uiPWM1 = ucTempPWM;
    
82.                                 ucLock = 0;
    
83.                                 break;
    
84.                         case 0x06://右转
    
85.                                 ucBluetoothData = 0x02;//避免一直触发
    
86.                                 turn_right();
    
87.                                 ucLock = 1;
    
88.                                 uiPWM2 = uiPWM4 = ucTempPWM;
    
89.                                 uiPWM3 =uiPWM1 = ucTempPWM / 4;
    
90.                                 ucLock = 0;
    
91.                                 break;
    
92.                         case 0x07://后退
    
93.                                 ucBluetoothData = 0x02;//避免一直触发
    
94.                                 fall_back();
    
95.                                 ucLock = 1;
    
96.                                 uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucTempPWM;
    
97.                                 ucLock = 0;
    
98.                                 break;
    
99.                         case 0x01:
    
100.                                 ucBluetoothData = 0x02;//避免一直触发
     
101.                                 stop();       
     
102.                                 ucLock = 1;
     
103.                                 uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucTempPWM;
     
104.                                 ucLock = 0;
     
105.                                 break;
     
106.                         case 0x00:
     
107.                                 ucBluetoothData = 0x02;//避免一直触发
     
108.                                 stop();
     
109.                                 ucLock = 1;
     
110.                                 uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucTempPWM;
     
111.                                 ucLock = 0;
     
112.                                 break;
     
113.                         default :
     
114.                                 break;
     
115.        
     
116.                 }
     
117.                 delay_long(100);
     
118. //                usart_send(ucBluetoothData);
     
119.                 //速度调节的数据
     
120.                 if(ucBluetoothData!=0x00&&ucBluetoothData!=0x01 && ucBluetoothData!=0x02 &&  ucBluetoothData!=0x04 && ucBluetoothData!=0x05 && ucBluetoothData!=0x06 && ucBluetoothData!=0x07)
     
121.                 {
     
122.                         ucLock = 1;
     
123.                         ucTempPWM = uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucBluetoothData;
     
124.                         ucLock = 0;
     
125.                 }
     
126. 
     
127. }
     
128. void T0_time() interrupt 1
     
129. {
     
130.         TF0 = 0;//清除中断标志
     
131.         TR0 = 0;//关定时器
     
132.         uiPWMCnt1 ++;
     
133.         uiPWMCnt2 ++;
     
134.         uiPWMCnt3 ++;
     
135.         uiPWMCnt4 ++;
     
136.         if(ucLock == 0)
     
137.         {
     
138.                 if(uiPWMCnt1 > 255)
     
139.                 {
     
140.                         uiPWMCnt1 = 0;
     
141.                 }
     
142.                 if(uiPWMCnt1 < uiPWM1)
     
143.                 {
     
144.                         PWM1 = 1;
     
145.                        
     
146.                 }
     
147.                 else
     
148.                 {
     
149.                         PWM1 = 0;
     
150.                 }
     
151.        
     
152.                 if(uiPWMCnt2 > 255)
     
153.                 {
     
154.                         uiPWMCnt2 = 0;
     
155.                 }
     
156.                 if(uiPWMCnt2 < uiPWM2)
     
157.                 {
     
158.                         PWM2 = 1;
     
159.                        
     
160.                 }
     
161.                 else
     
162.                 {
     
163.                         PWM2 = 0;
     
164.                 }
     
165.        
     
166.                 if(uiPWMCnt3 > 255)
     
167.                 {
     
168.                         uiPWMCnt3 = 0;
     
169.                 }
     
170.                 if(uiPWMCnt3 < uiPWM3)
     
171.                 {
     
172.                         PWM3 = 1;
     
173.                        
     
174.                 }
     
175.                 else
     
176.                 {
     
177.                         PWM3 = 0;
     
178.                 }
     
179.        
     
180.                 if(uiPWMCnt4 > 255)
     
181.                 {
     
182.                         uiPWMCnt4 = 0;
     
183.                 }
     
184.                 if(uiPWMCnt4 < uiPWM4)
     
185.                 {
     
186.                         PWM4 = 1;
     
187.                        
     
188.                 }
     
189.                 else
     
190.                 {
     
191.                         PWM4 = 0;
     
192.                 }
     
193.        
     
194.        
     
195.         }
     
196. 
     
197.         TH0 = 0xff;
     
198.         TL0 = 0x28;
     
199.         TR0 = 1;///开定时器
     
200. 
     
201. }
     
202. 
     
203. void initial_myself()
     
204. {
     
205.         TMOD = 0x01;//设置定时器0为工作方式1
     
206.         TH0 = 0xff;
     
207.         TL0 = 0x28;
     
208. 
     
209.         //配置串口
     
210.         SCON = 0x50;
     
211.         TMOD = 0x21;
     
212.         TH1 = TL1 = -(11095200L/12/32/9600);
     
213.         IP = 0x10;
     
214.         stop();
     
215.         PWM1 = 1;
     
216.         PWM2 = 1;
     
217.         PWM3 = 1;
     
218.         PWM4 = 1;
     
219. 
     
220. }
     
221. 
     
222. void initial_peripheral()
     
223. {
     
224.         EA = 1;//开总中断
     
225.         ES = 1;//允许串口中断
     
226.         ET0 = 1;//允许定时器中断
     
227.         TR0 = 1;//启动定时器
     
228.         TR1 = 1;//
     
229. }
     
230. void usart_receive(void) interrupt 4
     
231. {
     
232. 
     
233.         if(RI == 1)
     
234.         {
     
235.                 RI = 0;
     
236.                 ucBluetoothData = SBUF;
     
237. //                uiSendCnt = 0;
     
238.         }
     
239. 
     
240.         else
     
241.         {
     
242.                 TI = 0;
     
243.         }
     
244. 
     
245. }
     
246. //void usart_send(unsigned char ucSendData)
     
247. //{
     
248. //        ES = 0;
     
249. //        TI = 0;
     
250. //        SBUF = ucSendData;
     
251. //        TI = 0;
     
252. //        ES = 1;
     
253. //
     
254. //}
     
255. void delay_long(unsigned int uiDelayLong)
     
256. {
     
257.         unsigned int i;
     
258.         unsigned int j;
     
259.         for(i = 0 ; i < uiDelayLong ; i++)
     
260.         {
     
261.                 for(j = 0; j < 500; j++);
     
262.        
     
263.         }
     
264. 
     
265. }
     
266. void stop()//停止
     
267. {
     
268.         motor_control_1 = 0;
     
269.         motor_control_2 = 0;
     
270.         motor_control_3 = 0;
     
271.         motor_control_4 = 0;
     
272.         motor_control_5 = 0;
     
273.         motor_control_6 = 0;
     
274.         motor_control_7 = 0;
     
275.         motor_control_8 = 0;
     
276. }
     
277. void fall_back()
     
278. {
     
279.         motor_control_1 = 1;
     
280.         motor_control_2 = 0;
     
281.         motor_control_3 = 1;
     
282.         motor_control_4 = 0;
     
283.         motor_control_5 = 1;
     
284.         motor_control_6 = 0;
     
285.         motor_control_7 = 1;
     
286.         motor_control_8 = 0;
     
287. }
     
288. void go_forward()
     
289. {
     
290.         motor_control_1 = 0;
     
291.         motor_control_2 = 1;
     
292.         motor_control_3 = 0;
     
293.         motor_control_4 = 1;
     
294.         motor_control_5 = 0;
     
295.         motor_control_6 = 1;
     
296.         motor_control_7 = 0;
     
297.         motor_control_8 = 1;
     
298. }
     
299. void turn_left()//左转
     
300. {
     
301.         motor_control_1 = 0;
     
302.         motor_control_2 = 1;
     
303.         motor_control_3 = 0;
     
304.         motor_control_4 = 1;
     
305.         motor_control_5 = 0;
     
306.         motor_control_6 = 1;
     
307.         motor_control_7 = 0;
     
308.         motor_control_8 = 1;
     
309.        
     
310. }
     
311. void turn_right()//右转
     
312. {
     
313.         motor_control_1 = 0;
     
314.         motor_control_2 = 1;
     
315.         motor_control_3 = 0;
     
316.         motor_control_4 = 1;
     
317.         motor_control_5 = 0;
     
318.         motor_control_6 = 1;
     
319.         motor_control_7 = 0;
     
320.         motor_control_8 = 1;
     
321. }

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